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El urbanismo de Horcajo se ve muy influenciado por su origen agropecuario y por su escarpada orografía, siendo por estos motivos sus calles muy estrechas, con trazados muy sinuosos y de escaso recorrido. Las construcciones, muy irregulares, con grandes salientes y pequeños huertos, forman plazas dada su anárquica disposición. Se conserva un "Potro de Herrar" como recuerdo de su pasado ganadero, compuesto de monolitos de granito y traviesas de madera para poder sujetar al animal.
La Iglesia de Horcajo, de la que ya hemos mencionado su posible origen, está dedicada a San Pedro in Cathedra. Es un edificio gótico del siglo XV, de mampostería y ladrillo. A ella se encuentra adosado el cementerio. Situada en el extremo sur de la población, en la parte baja, muy alejada del actual centro urbano. En su interior se conservaba un retablo gótico del siglo XV realizado probablemente por un discípulo Berruguete, con dieciseis tablas flamencas, actualmente en la Catedral de la Almudena, y una talla gótica de San Pedro in Cathedra.
Es de destacar La Tejera, un conjunto de vetustas edificaciones donde se ubicaba una antigua fábrica de tejas, emplazada al norte de la carretera, junto a la posada. en el mismo recinto, más abajo y próximo al rio, existe otro conjunto de edificaciones que constituían antaño un molino conocido desde principios de siglo. Más antigua y ancestral era la mencionada "tejera".
Durante los años transcurridos entre 1850 a 1950 había gran actividad en la zona y en los años cuarenta funcionaba allí mismo un generador de energía o minicentral eléctrica que abastecía a varios pueblos de la comarca como Madarcos, Piñuecar, Gandullas y el propio Horcajo de la Sierra.
En la parte inferior de Horcajo encontramos, en el viejo camino de Aoslos que cruza el río Madarquillos, los restos de un antiguo puente construido en piedra caliza que aún conserva la calzada en la parte superior. También sobre el Madarquillos, al paso de la Real Cañada Segoviana encontramos otro puente, anterior al siglo XVIII para el paso de ganado y transeuntes.
Su núcleo urbano se dispone a lo largo de la carretera que va desde la N-I hasta Horcajo; así sus calles, la mayoría perpendiculares a esta carretera, son cortas y sinuosas.
Las edificaciones que nos encontramos forman manzanas, muy amplias en ocasiones, de bordes muy irregulares y combinando viviendas con pajares, corrales, establos y huertos, dado su origen agropecuario.
Como vestigio de este origen, existen en Aoslos varios relojes de sol, utilizados antaño para los repartos de agua de la reguera. También se ha recuperado el "Potro de Herrar" y se ha rehabilitado "La Fragua".
Podemos observar también un pilón en las afueras de Aoslos para abrevar el ganado, así como una fuente de granito dentro del pueblo.
La Iglesia es de reciente construcción (1936), la fábrica es de piedra caliza muy irregular dándole un aspecto muy rústico.
Está dedicada a San isidro Labrador y se levanta en un pequeño prado junto a la carretera que forma el eje de la población.


